ロボットの力学解析 重量方向と直行する軸周りに回転運動す

ロボットの力学解析 重量方向と直行する軸周りに回転運動す

3月 07, 21
ystscng

no comments

ロボットの力学解析 重量方向と直行する軸周りに回転運動す。重心まわりの慣性モーメント:IG点Oから重心までの距離:L質量:mとする。重量方向と直行する軸周りに回転運動する回転1リンクロボットの運動方程式を求めよ ただし、重心周りの慣性モーメント5 0(kgm^2),点Oから重心までの距離2 0(m),質量5 0(kg)とする この問題の回答と解説をお願いいたします第1回。第回はニュートンの運動の法則を始めとする動力学の基本について整理し,力と
運動の関係を表す運動方程式さと方向を持つベクトルであることから,一般に
は運動方程式はベクトルに関する式となり,空間における運動を記述するなお
,機械力学で取り扱うほとんどの場合は重力が場所によらず一定と考えてので,
質量中心は重心と一致するとして良い。面に平行な面内を運動する平面運動の
場合について,基準となる面に直交する軸回りに剛体上の全ての点が回転運動
する

ロボットの力学解析。条件 を駆動するモータは。 とペースの問のリンク上に置かれる現在用い
られている伝達機構のほとんどは。チェーン。歯車のように回転回転関節なら
ばトルクとなる @ ロボットの運動。すなわち各関節変位 φおよび軸方向の
並進変位 &#; 。 軸回りの回転変位。 &#;。 軸回りの回転変位 &#;。ここで。
は重力加速度を意味する。関節軸同士を平行や直交でなくすることも可能で
ある。ロボット工学の基礎。ちリアルリンクマニピュレータと呼ばれるタイプのロボッ 自由度の回転関節
または直動関節で根元から先端まで直ら手先位置?姿勢を算出する計算を運動
学計算と呼び,逆θ θ 図 手首 関節の構造 極座標型 円筒座標型 直交
座標型 スカラ座 , , , , , , 速度が 軸方向のみ
となり, 軸方向の速度が生成されな ?= ただし はモータ
角速度, はモータ軸回りの慣性モー メント, はアーム部の関節軸回りの
モーメント

重心まわりの慣性モーメント:IG点Oから重心までの距離:L質量:mとする。点Oまわりの慣性モーメント:Io は平行軸の定理の定理より Io = IG+mL2角加速度をαα=d2θ/dt2とすると角運動方程式は Ioα= -mgL cosθ IG+mL2α= -mgL cosθ

leave A Comment

メールアドレスが公開されることはありません。 * が付いている欄は必須項目です